齿轮是能互相啮合的有齿的机械零件。它在机械传动及整个机械领域中的应用很广泛。

齿轮在我国的历史也源远流长。据史料记载，远在公元前400~200年的中国古代就已开始使用齿轮，在我国山西出土的青铜齿轮是迄今已发现比较古老齿轮，作为反映古代科学技术成就的指南车就是以齿轮机构为核心的机械装置。15世纪后半的意大利文艺复兴时期，出名的全才列奧纳多·达芬奇，不仅在文化艺术方面，在齿轮技术史上也留下了不可磨灭的功绩，经过了500年以上，现在的齿轮仍然保留着当时素描的原型。

齿轮的种类繁多，其分类方法通常的是根据齿轮轴性。一般分为平行轴、相交轴及交错轴三种类型。

1）平行轴齿轮：包括正齿轮、斜齿轮、内齿轮、齿条及斜齿条等。

2）相交轴齿轮：有直齿锥齿轮、弧齿锥齿轮、零度齿锥齿轮等。

3）交错轴齿轮：有交错轴斜齿齿轮、蜗杆蜗轮、准双曲面齿轮等。

随着科技进步和技术的快速发展，各国研发的中小功率减速器正在向模块化、批量化、高精度、低成本的方向发展。另外，现有的减速器根据市场的需求做出了快速回应，大功率减速器正在朝着高精度、高可靠性、低噪声、占地小、质量轻的方向发展；而高速重载减速器的未来发展方向为大功率，高精度和较强的监控性。